Tidak Melakukan Tasyahud Awal Karena Lupa

Ketika kami melaksanakan salat Ashar secara berjamaah, pada rakaat kedua imam berdiri setelah sujud tanpa melaksanakan tasyahud awal karena lupa. Kemudian, ia memulai rakaat ketiga padahal sebagian makmum di belakangnya telah mengingatkan dengan mengucapkan “subhanallah” tetapi imam terus saja melanjutkan shalatnya. Lalu, sebelum salam ia melakukan sujud sahwi. Setelah selesai salat ia mengatakan bahwa tasyahud awal adalah sunnah bukan rukun sehingga tidak boleh duduk kembali ketika lupa melakukannya. Apa hukum masalah ini?