Tidak Melakukan Rukun Shalat Karena Lupa

Kami menunaikan salat Zuhur secara berjamaah. Namun, sebelum tasyahud awal rakaat kedua, imam hanya melakukan satu sujud. Artinya dia lupa dan tidak melakukan sujud yang kedua. Setelah selesai salat, salah seorang makmum memberitahunya bahwa dia lupa melakukan sujud kedua pada rakaat kedua tadi. Makmun tersebut juga mengatakan kepadanya agar melakukan satu rakaat lagi lalu melakukan sujud sahwi. Benarkah perkataan makmum tersebut? Apakah imam cukup melakukan sujud sahwi, ataukah dia harus menambah satu rakaat lagi, lalu sujud sahwi?