Mengqadha Shalat Yang Terlewatkan

Seseorang ketinggalan shalat fardu karena kondisi yang mendesak dan di luar kehendaknya. Apakah dia boleh mengerjakannya di hari berikutnya? Contohnya saat shalat Zuhur. Selain itu, jika dia belum shalat Ashar, lalu tiba-tiba datang waktu shalat Magrib, apakah dia boleh langsung ikut shalat Magrib berjamaah, atau dia harus mengerjakan shalat Ashar terlebih dahulu, baru kemudian mengerjakan shalat Magrib sendirian?